新增rust ffi (#77)

* 引入cargo

* 取消对Cargo.lock的跟踪

* 解决vscode报错问题

* new: rust的代码能够调用c语言的printk_color

* 1、将原本run.sh的工作拆解，变为几个不同的make命令
2、在docker镜像中编译rust

* 更改workflow

* update workflow

* new: 解决workflow无法通过编译的问题

kernel/src/time/sleep.c

@@ -0,0 +1,86 @@
+#include "sleep.h"
+#include <common/errno.h>
+#include <time/timer.h>
+#include <process/process.h>
+#include <sched/sched.h>
+#include <mm/slab.h>
+#include <common/cpu.h>
+#include <common/glib.h>
+
+/**
+ * @brief nanosleep定时事件到期后，唤醒指定的进程
+ *
+ * @param pcb 待唤醒的进程的pcb
+ */
+void nanosleep_handler(void *pcb)
+{
+    process_wakeup((struct process_control_block *)pcb);
+}
+
+/**
+ * @brief 休眠指定时间
+ *
+ * @param rqtp 指定休眠的时间
+ * @param rmtp 返回的剩余休眠时间
+ * @return int
+ */
+int nanosleep(const struct timespec *rqtp, struct timespec *rmtp)
+{
+
+    if (rqtp->tv_nsec < 0 || rqtp->tv_nsec >= 1000000000)
+        return -EINVAL;
+
+
+    // 对于小于500us的时间，使用spin/rdtsc来进行定时
+    if (rqtp->tv_nsec < 500000)
+    {
+        uint64_t expired_tsc = rdtsc() + (((uint64_t)rqtp->tv_nsec) * Cpu_tsc_freq) / 1000000000;
+        while (rdtsc() < expired_tsc)
+            ;
+
+        if (rmtp != NULL)
+        {
+            rmtp->tv_nsec = 0;
+            rmtp->tv_sec = 0;
+        }
+        return 0;
+    }
+
+    // 增加定时任务
+    struct timer_func_list_t *sleep_task = (struct timer_func_list_t *)kmalloc(sizeof(struct timer_func_list_t), 0);
+    memset(sleep_task, 0, sizeof(struct timer_func_list_t));
+
+    timer_func_init_us(sleep_task, &nanosleep_handler, (void *)current_pcb, rqtp->tv_nsec / 1000);
+
+    timer_func_add(sleep_task);
+
+    current_pcb->state = PROC_INTERRUPTIBLE;
+    current_pcb->flags |= PF_NEED_SCHED;
+    sched();
+
+    // todo: 增加信号唤醒的功能后，设置rmtp
+
+    if (rmtp != NULL)
+    {
+        rmtp->tv_nsec = 0;
+        rmtp->tv_sec = 0;
+    }
+
+    return 0;
+}
+
+/**
+ * @brief 睡眠指定时间
+ *
+ * @param usec 微秒
+ * @return int
+ */
+int usleep(useconds_t usec)
+{
+    struct timespec ts = {
+        tv_sec : (long int)(usec / 1000000),
+        tv_nsec : (long int)(usec % 1000000) * 1000UL
+    };
+
+    return nanosleep(&ts, NULL);
+}